机器人工程技术综合训练中心

位置：3号楼4层

面积：约900平方米。

功能介绍：机器人工程技术训练中心根据技术体系建设相应的现代机器人系统支撑平台，占地面积约为900㎡，通过系统设计和分区规划，各功能区相对独立，易于开展培训工作和后期升级维护。机器人工程技术训练中心面向全校学生，根据学生专业提供不同层次的机器人工程技术训练，其中面向工科学生，通过虚拟体验式学习，让学生建立机器人的初步认识，了解机器人相关基本技术及应用情况；面向工科或机电专业学生，通过机器人装配技术、机器人数字孪生工程技术、多机器人协同控制技术等环节的项目式训练，让学生掌握机器人基本结构及组装方法、机器人的基本示教方法、路径规划原理、轨迹控制编程以及数字孪生在机器人系统控制中的应用，奠定初级的机器人工程技术能力；面向机械、自动化、电子和计算机等相关专业学生，通过更复杂和专业的复合移动式机器人工程技术和多传感器融合的机器人工程技术训练，使学生具备更专业的机器视觉、视觉伺服控制、人机智能交互、远程遥操作控制、复合移动式机器人精确位置控制、精确导航控制以及复杂任务系统调度等机器人高级工程技术。可服务教学、科研、课程设计、毕业设计、学生创新创业实践等多种学术活动。

设备列表：

表1  机器人工程技术训练中心中心设备概览

主要设备介绍（根据实际情况可介绍多台设备，附设备图片）

1.设备名称：机器人数字孪生系统平台

设备厂家：广东星振科技有限公司

设备型号：

设备简介：

机器人数字孪生系统平台，系统配备了智能防碰撞五轴机床，人机协作机器人，车间型三坐标测量机，中央控制系统、智能物料仓库，MES系统及数字孪生仿真软件，可实现加工、检测及入库的整个零件生产流程。智能防碰撞五轴机床可实现复杂零件的一次工序加工，解决了复杂零件生产时的多工序，多夹具问题。车间型三坐标测量机、MES系统及中央控制系统的连接，可对产品进行自动测量，生成检测报。数字孪生仿真软件，可从产品的设计、加工、检测等整个过程进行虚拟仿真，缩短了产品的设计周期，技术相对同类产品先进，扩展性强，整体采用全球领先工业级设备，更加贴近实际工业生产。

2.设备名称：双机器人架子鼓演奏平台

设备厂家：广东大黄蜂机器人有限公司

设备型号：JQR-109B

设备简介：

双机器人架子鼓演奏平台由一台ABB工业6轴机器人、一台KUKA工业6轴机器人、一套架子鼓、一套定制开发的音乐转换为机器人动作的软件（开放接口，可以由用户输入乐曲）以及工业计算机等组成。系统配备两个可夹持鼓棒的韧性夹具和代替人脚踩踏的气缸夹具，在架子鼓上进行节奏敲击的方式演奏出动听的乐曲。统一乐曲，系统重复工作，时间误差不超过1秒。机器人按一定节奏敲击架子鼓，重复定位偏差不超过0.1mm。定制开发的乐曲软件可将乐曲自动转化为G代码，控制机器人的动作，在架子鼓上完成乐曲演奏。软件接口开放，可以人工录入乐曲，也可以直接进行编程开发，实现带有个人风格的演奏。

3.设备名称：双机器人及变位机协同涂胶平台

设备厂家：广东大黄蜂机器人有限公司

设备型号：JQR-203

设备简介：

双机器人及变位机协同涂胶平台主要由两台六自由度机器人、一台变位机、高速喷射阀、脉冲控制器、工控机、环保漆或油墨供应系统、气动系统、模拟工件（套纸张）及电路控制系统组成，通过双机器人及变位机协同连续轨迹运动，实现涂胶作业的轨迹编程控制。双机器人及变位机协同涂胶平台可兼容多规格产品的点胶涂胶，自带视觉系统，视觉采用当今最为先进的双心镜头，定位精度高，维护方便，软件为图形化操作，操作极其简单，稳定性好，扩展性强，性能突出。软件接口开放，可以人工自由绘制，也可以直接进行编程开发。

4.设备名称：人机协作智能交互平台

设备厂家：佛山华数机器人有限公司

设备型号：HSR-PT-001

设备简介：

人机协作智能交互平台系统由协作机器人、三维深度相机、Kinect体感器、语言识别传感器、五指仿生灵巧手、工业夹持器、机器人工作台等组成。智能交互机器人系统提供了一个展示度较高的人机交互、协作平台，能够完成人与机器人之间典型语音和肢体动作交互；能够与人协作完成典型生产工作任务；能够实现智能轨迹规划、避障和抓取等任务。

人机交互协作机器人的末端搭载五指仿生灵巧手，它可以自主与人进行握手、递礼物、比手势以及进行语言交流等智能互动；五指仿生灵巧手在尺寸、外形和灵活性方面与人手的相似程度极高，五个手指上共装有6个驱动电机，控制12个关节完成一系列的抓取操作，手指末端的弹性塑料表面保证抓取的可靠性。

双机协作机器人用于展示两台机器人协调完成更加复杂工作任务的能力。机器人工作台主要用于机器人、传感器和辅助工件等物品的安装。机器人控制系统采用基于ROS的智能机器人开放平台，其主要目的在于提供一个集成度高、开放性好、配套资源齐全的一体化智能机器人应用环境，可在该平台上进行快速应用开发、多传感器信号处理技术以及智能控制算法研究。

5.设备名称：视觉智能分拣机器人平台

设备厂家：广东大黄蜂机器人有限公司

设备型号：JQR-206A

设备简介：

视觉智能分拣机器人平台由3种主流方向的3D视觉系统、KUKA机器人、3D引擎构成的3D工业环境，以扫描3D视觉系统采集外在流动物体的点云数据、静态3D视觉采集识别目标的Z轴高度以及XY坐标，通过工业计算机处理成机器人识别的坐标系，引导机器人抓取、放料等常见工业中作业流程及工作。

三维视觉成像系统的硬件可采用线激光三角测量设备、双目视觉设备以及结构光设备。其中线激光三角测量设备成本合适，重复扫描精度可达±0.05mm，已经在工业上得到广泛应用，只是测量时需要流水线运动配合；双目视觉设备成本较低，安装便捷紧凑，实时性较高，精度相对较低；结构光设备通过将多组激光组成不同的横竖线条同时打在目标工件上，通过计算线条之间的间距反推出物体离相机的距离，精度和可靠性最高，实时性最高，但是价格高昂。三种设备各有优缺点，可以根据不同应用场合选择使用其中一种即可。

自主研发3D重构软件，支持以上三种设备采集的空间的数据点云，并支持将点云生成三维立体面，通过直线圆弧插值算法拟合工件的3D面，并通过OPENGL重构出来，支持托放、旋转、漫游以及导出3DS或STEP等中间格式文件。